알아에스오토메이션사의 MMC PCI 카드를 이용하여 4축 제어를 하였다.
4축 : x, y, z, rotation - axis
구성
RSA 에서 제공하는 드라이브를 이용하여 LabVIEW에서 프로그램을 만들었다.
DLL 파일이용 : https://knowledge.ni.com/KnowledgeArticleDetails?id=kA03q000000YGggCAG&l=ko-KR
위치 이동은 기구의 서보모터 회전, 기어비가 관련되어 있으므로,
조그로 일정한 위치까지 움직여서 확인하는 과정을 거쳐야 한다.
드라이브 초기화 >> 앰프 파워 ON >> 원점 >> 동작 >> 종료
순이며
1. 드라이버 초기화 함수
len : 연결되는 서보 갯수
dp_addr : 보드 어드레스, 0xD8000000, 0xD8400000, 0xD8800000, 0xD8C00000
2. 앰프 파워 ON
amp : amp 번호 (0 ~ 3)
state : 0: OFF, 1: ON
3. 원점
홈센서 이동프로그램 예제 참조
4. 동작
조그 동작은 Velocity 이동 함수를 사용하였다.
v_move(asix, vel, accel)
ax : 축
vel : 속도
accel : 가속
5. 위치 제어 시 사용되는 함수
start_move(axis, pos, vel, accel) // 동작 중간에 다른 명령어로 동작할 수 있음.
move(axis, pos, vel, accel) // 지정위치까지 이동할때까지는 다른 명령어가 안됨.
아래 그림처럼 사다리꼴로 움직임.
원점 잡는것과 비상정지 하는 동작이 여러 함수조합으로 이루어져 있다. 이는 RSA에서 제공하는 예제를 보고
따라해서 만들어서 테스트해보면 된다.
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